Le darshana est une vue, une vision, un aspect, un point de vue sur le monde.
En philosophie c’est une méthode doctrinale, une école de pensée, un système philosophique. Ainsi darshana désigne une école philosophico-religieuse. Dans le yoga le darshana est une tentative de comprendre ce qu’est la réalité. Dans la philosophie classique de l’Inde on trouve deux catégories de darshana : astika et nastika.
Astika regroupe les philosophies qui acceptent l’autorité des védas. Védas peut se traduire par vision ou connaissance. Ils sont constitués de quatre corpus et représentent les écritures les plus anciennes en sanskrit. Ces dernières ont été transmises oralement depuis le 2e millénaire avant notre ère selon une technique mnémotechnique utilisant des mantras ou des sutras, courtes formules facilement mémorisables. Les six philosophies classées astika sont donc orthodoxes et constituées du : védanta, mimansa, nyaya, vaisesika, samkhya, yoga.
Les philosophies nastika qui n’acceptent pas l’autorité des védas sont le bouddhisme jainisme, chârvaka, ces philosophies remettent en cause l’hindouisme et le système des castes. Les disciples de charvaka pensent par exemple que les écrits religieux n'ont aucun sens, ils ne croient notamment pas à la réincarnation (la mort étant la libération ultime).
Le samkya est la fondation philosophique et métaphysique du yoga, le yoga en étant le côté pratique. Les textes relatifs aux philosophies orthodoxes mentionnées plus haut sont : les bhrama sutrasmimansa, les sutras de jaimini ou upadesa sutrasnyaya, les sutras de gautamavaisesika, les sutras de kanadasamkhya, les yoga sutras ayant pour but commun d’éliminer la souffrance de la vie humaine, « dukkha nirodha » les souffrances physiques et mentales n’étant qu’une petite part de la souffrance humaine.
YS II-46 « sthira suhkam assanam » : toute posture est stable et confortable, II-47 nous indique que l’effort dans la pratique doit être graduellement réduit. Il doit être effectué avec reconnaissance et sincérité, ainsi (II-48) les conflits et antagonismes disparaissent. Le but du yoga est la concentration qui se concrétise au final par l’état de samadhi qui peut être définie comme une concentration sans objet. Le pouvoir de concentration est donc la force du yogi, elle lui permet de rester dans l’unité à tous moments et quelques soient les actions qu’il effectue. Les asanas ne sont pas de l’acrobatie, ils sont une façon d’aiguiser ou d’affuter l’esprit afin de le maintenir dans cette état de concentration. Le yoga est donc principalement orienté vers le contrôle du mental.
Les sutras de Patanjali proposent un cheminement afin d’atteindre le stade ultime de la concentration : l’état de samadhi. Les yamas visent à assurer que les relations avec les autres soient harmonieuses et libérées des conflits mentaux ou interpersonnels. Les niyamas sont un guide pour une vie où prévaut la sagesse, le contentement et l’étude. Les asanas visent à rendre le corps sain physiquement et mentalement. En effet, la maladie du corps est le principal obstacle qui empêche une personne d’accéder à la spiritualité. Le pranayama, pratique du contrôle de la respiration est des rétentions du souffle prépare le mental à l’étape suivante du dharana en l’amenant au calme et à la paix. Le pratyhara est la réorientation des sens de perceptions vers l’intérieur. Les trois étapes suivantes entrent dans le domaine du yoga ésotérique : dharana : la concentration mentale, dhyana : la méditation, samadhi : aucune distraction l’esprit concentré fixé sur un objet.
Le samadhi se décompose lui-même en trois états : satija samadhi : on est un avec l’objet dans une concentration maximum, nirbija samadhi : concentration sans objet, dhama ou kayvalya : isolement, détachement de tous les liens ou encore libération, où l’on découvre l’état d’union ou notre véritable nature.
Ce qui précède indique bien que la pratique physique des asanas n’est qu’une petite partie du cheminement d’un adepte du yoga. La nature du mental est de se modifier constamment. Le yoga, tout en acceptant la nature du mental, vise à le contrôler afin de passer à des niveaux de conscience supérieures à travers la pratique de la concentration et la découverte de la nature véritable de notre existence au-delà des sens de la perception naturels.